简析桁架机械手是如何运行的

桁架机械手要完毕整个上料进程，需完毕夹紧工件、手臂升降、弹性、回转，平移等一系列的动作，这些动作都应该在作业拍节规矩的时间内完毕。因而，才有了3轴机械手、4轴机械手、6轴机械手的呈现，上下料桁架机械手节省了人力和物力。那么下面给大家简析桁架机械手是如何运行的，一起来看看吧！

一、桁架机械手是如何工作的?

　　1、抓取毛坯及放到作业台卡盘上进程：

　　毛坯料一般由链条式传送带运输到指定的方位，由气动或电动定位组织进行初步定位，保证每次桁架机械手从同一方位抓取零件。当X轴向右运动到毛坯料前方时连续运动，Z轴向下运动使翻开的手爪刚好能捉住毛坯件。这时闭合手爪捉住毛坯。然后Z向上运动到指定高度后(不会发作磕碰)，X轴向左运动到作业台卡盘正上方，然后Z轴向下运动把毛坯装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧，Z轴上升到超出机床防护罩上方，X轴再运动到毛坯上方或等候卡盘上方。

　　2、从作业台卡盘取下零件及放置到特定方位进程：

　　当X轴运动到卡盘的正上方后，Z轴向下运动使手爪刚好能捉住工件，然后给气压使手爪吞并捉住工件，这时桁架机械手的操控系统操控液压卡盘松开，当操控系统得到卡盘松开信号后，Z轴向上运动到出来机床防护板，然后X轴向左运动(取决于放下料的方位)把工件运动到放料方位正上方。这时Z轴下降到工件落到放料件上，在翻开手爪及前进Z轴，然后完毕取料及放料进程。

　　以上动作组织的路径需要与机械臂配套的上下料组织如料盘、卡盘等的方位在同一条直线上，这样才干满足桁架机械手机械臂做X-Z两维运动的要求。

　　假设实际情况较难满足，可认为桁架机械手机械臂再增加一个Y轴，这样机械臂可以就可以进行X-Y-Z三轴三维运动了，灵敏度可以大大增强。三轴桁架机械手机械臂可以根据方位情况安装成一般三轴或梁式三轴结构。桁架机械手，节省了生产成本。如有需求，欢迎来电咨询。

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